随着具身智能与人形机器人技术持续突破，正从实验室技术验证迈向规模化真实场景应用。当机器人进入工厂、商业与复杂地形，产业竞争不再只取决于上层算法与整机概念，底层执行器的性能边界、关节设计与控制的耦合度、以及工程化落地能力成为新命题。
基于此行业背景，ATC汽车技术平台将于2026年11月27-28日在上海举办“机器人关节设计与伺服驱动控制实战”的研讨。
参与群体：整机、关节、减速器、电机、驱动器、编码器、仿真、测试、轴承、电池/电源、热管理、装备企业等
议 程
11月27日 | 一体化关节方案与核心部件设计
一、人形机器人一体化关节概念与技术路线
- 人形机器人关节的基本概念与典型应用部位
- 一体化关节的组成与功能
- 主流技术路线：谐波、行星、摆线、准直驱 / 低减速比
二、典型一体化关节专利与工程方案解析
- 主要厂商一体化关节专利与产品方案分析
- 典型谐波减速关节结构解析
- 典型行星减速关节结构解析
- 典型准直驱 / 低减速比关节结构解析
三、一体化关节需求定义与方案边界
- 从整机任务到关节需求：负载、动作、速度与工作循环
- 关节核心性能指标：峰值扭矩、连续扭矩、输出转速、外径、长度与重量
- 背隙、刚度、反驱性、温升、寿命与可靠性对方案设计的影响
四、关节电机设计与 Motor-CAD 工具应用
- 机器人关节电机的设计特点：高扭矩密度、低惯量、短时过载与热约束
- 关节电机初步设计中的尺寸、转矩、转速、惯量与热设计变量
- Motor-CAD 在关节电机初步设计中的应用边界与基本流程
- 关节电机初步设计案例解析与工具演示
五、减速器设计与 KISSsoft 工具应用
- 机器人关节减速器的作用与主要设计约束
- 行星、谐波、摆线减速器特点对比与选型逻辑
- KISSsoft 在减速器初步设计与校核中的应用
- 关节减速器案例解析与工具演示
六、一体化关节结构集成与 SolidWorks 工具应用
- 电机、减速器、轴承与结构件的空间关系及接口约束
- 输出端承载结构、轴承支撑与力传递路径
- 120Nm 级关节结构布局案例：完成从核心部件到总体方案的串联
技术研讨：
01. 关节是否应该全部采用统一规格？如何合理收敛规格。
02. 谐波减速器与准直驱方案，哪个更适合人形机器人？
03. 120Nm级关节设计，参数优先级怎么排？
04. 选择高性能电机就一定能造出高性能的关节么？
05. 如果关节成本必须降低30%，你会优先改哪里？
11月28日 | 关节模组伺服驱动与控制实战
一、机器人关节伺服驱动系统架构
- 伺服驱动系统构成
- 位置—速度—转矩—电流传递关系
- 控制指令与状态反馈
二、伺服闭环与机器人力位协调控制
- 位置、速度与转矩控制模式
- PI 调节器与多环级联控制
- 机器人关节力位协调控制
三、电机参数辨识与力矩输出特性标定
- 电机关键参数与辨识方案
- 电气参数与反电动势常数辨识
- 转子电角度与编码器零位标定
- 力矩—电流曲线拟合与摩擦非线性分析
四、永磁同步电机磁场定向控制与空间矢量调制
- 三相电磁量与空间矢量表示
- Clarke/Park 变换与同步旋转坐标系
- d/q 轴电流调节与 FOC 闭环
- SVPWM 与逆变器电压合成
五、嵌入式电驱控制器与实时控制架构
- 控制器、功率驱动与电流采样
- PWM 同步触发、ADC 采样与相电流重构
- 控制中断、运行状态机与故障保护
六、编码器选型与位置反馈系统
- 增量式、绝对式编码器工作原理
- 单圈、多圈位置方案及应用边界
- 机器人关节磁编码器类型介绍
- 编码器零位、方向与极对数标定
七、FOC 软件实现与电驱系统调试
- FOC 软件架构与实时中断数据流
- 电机参数辨识与转子电角度对齐
- 开环启动与电流、速度、位置环分级调试
- 锁相环速度估计介绍
八、关节力矩特性测试与机器人控制调试
- 关节力矩输出能力摸底测试
- 摩擦特性辨识方法
- 摩擦补偿与单腿控制验证
- 机器人控制常见问题诊断与排查
技术研讨：
01. 关节电机减速比越大，机器人关节就越好吗？
02. 编码器角度读数正常，为什么电机一使能就抖动？
03. 单圈绝对值编码器，搭配什么方案能保证掉电后找回关节位置？
04. 用端侧设备控制电机在测功台做负载和空载测试声音变得尖锐，分析原因？
05. 四足机器人负重行走一段时间，表现变迟缓或者行走踉跄，分析可能的原因？
